格里马尔迪家族与摩纳哥的联系始于一个可能部分是传说但彻底摩纳哥式的故事。1297 年 1 月 8 日，弗朗索瓦·格里马尔迪——一位热那亚贵族，在吉伯林（亲帝国）胜利后与亲教皇的归尔甫派一起被热那亚流放——伪装成方济各会修士，敲响了当时由吉伯林派系的斯皮诺拉家族控制的摩纳哥岩石堡垒大门。守门人让修士进入。一旦进入，格里马尔迪脱下面具，他的士兵冲向大门。堡垒陷落。格里马尔迪家族自此持有摩纳哥，有两次中断（法国大革命时期 1793–1814，以及非常短暂的撒丁间隙）。格里马尔迪家族的纹章仍然有两个拿着剑的修士——指的是这次欺骗。1297 年被庆祝为格里马尔迪家族拥有摩纳哥的创始日期。
摩纳哥的物理位置——几乎完全被海包围的岩石海角，仅通过热那亚对手领土可陆路进入——使其成为中世纪和早期现代时期天然堡垒和觊觎的战略点。格里马尔迪家族通过在法国、西班牙和神圣罗马帝国之间转移联盟，根据哪个提供最佳生存条件来应对地中海的大国冲突。1612 年，奥诺雷二世采用王子而非摩纳哥领主头衔，标志着公国的正式建立。1641 年，摩纳哥正式与法国结盟，这种关系从此定义了该国的外部导向。
赌场是理解现代摩纳哥的核心。在 1856 年之前，这个公国基本上破产——它失去了芒通和罗克布鲁恩镇给撒丁王国，其收入微不足道。查尔斯三世王子于 1856 年授权建立赌场，并于 1863 年授予弗朗索瓦·布兰克（他建造了德国蒙特卡洛赌场）特许权，在新建的蒙特卡洛区（蒙特卡洛 = 查尔斯山，以王子命名）经营赌博业务。结果是变革性的：十年内，摩纳哥的财务稳定，与尼斯的铁路连接建成（1868 年），公国的赌场收入允许废除对摩纳哥公民的个人税收——这一政策至今有效。
阿尔贝一世王子（1889–1922）转变了摩纳哥的科学声誉。作为一位致力于资助和进行多次深海探险的海洋学家，他于 1910 年创立了海洋博物馆和国际水文局，并在建立国际仲裁机制方面发挥了重要作用。他是 20 世纪科学上最重要的欧洲君主之一，几乎完全负责摩纳哥被认真对待，而不仅仅是一个赌博目的地。
摩纳哥现代历史上最浪漫著名的章节是雷尼尔三世王子与美国女演员格蕾丝·凯利于 1956 年的婚姻——这个童话般的名人婚姻让摩纳哥对一代人国际知名，否则他们可能不会访问。格蕾丝·凯利成为格蕾丝公主，并证明是摩纳哥文化和艺术赞助的严肃有效的倡导者，直到她在 1982 年在摩纳哥上方道路上车祸去世。岩石上无玷落成大教堂中的她的墓吸引了访客，他们被它代表的童话与悲剧的结合感动。雷尼尔三世于 2005 年去世，在 20 世纪欧洲君主中统治时间第二长。阿尔贝二世王子自此统治。
当代摩纳哥是其传统避税天堂角色与更广泛的欧洲和全球财政透明压力的日益紧张场所。公国在不同时期进出经合组织的税收合作灰名单，法国不时对摩纳哥被用于庇护法国公民免于法国税收义务表示担忧。2013 年摩纳哥与法国的协议要求居住在摩纳哥的法国公民缴纳法国税——消除法国国民的具体主要税收优势。公国适应。它仍然对非法国居民不征收所得税。游艇仍然存在。